作为国内首台大马力轮边驱动型无人驾驶电动拖拉机，ET1004-W此前依托低速高扭无级变速等技术，通过多种组合控制进行左右轮差速行车，其转弯半径可控制在3.5米以内，创下同等马力拖拉机转弯半径国内最小纪录。
“此次我们成功优化了ET1004-W三种驱动和五种转向模式，通过四轮差速行车，顺利将其转弯半径从3.5米降为零，也就是说，这台拖拉机可以‘原地转身’，这在国产农机领域尚属首例。”国家农机装备创新中心装备研发所所长助理杨大芳介绍。
实现“原地转身”，其本质是农机姿态精准控制水平的大幅度提升。
ET1004-W配备的轮边驱动系统，是指将电机装在车轮边上以单独驱动该车轮，这种系统省去了传统农机从发动机到车轮的复杂传动过程，但对驱动精细程度提出了更高要求。尤其在行驶过程中，其核心零部件整车控制器计算量非常大，每增加一台电机或者一个节点，其数据处理量就会成倍增加。
也就是说，从左右轮差速行车到四轮差速行车，是多项技术通过迭代升级整合形成的最新成果。在实际研发中，国家农机装备创新中心还针对农机差速行驶造成的轮胎磨损不一致等问题进行重点攻关，最终顺利实现原地差速转向技术在国产农机领域的首例应用。
在具体使用中，农机转弯半径越小，就意味着越灵活，对于各类地形的适应性越强。加上“原地转身”，目前ET1004-W已具备单独前轮转向、单独后轮转向、四轮同向转向、四轮异向转向等功能，可凭借更加灵活的运行姿态实现多种模式行车和无车头行车，有望进一步提高实际作业精度和效率。
“近日召开的省委工作会议提出，要筑牢发展基石，大力推进新发展格局下县域经济高质量发展，这对国产高端农机装备研发工作提出了新的要求，也进一步坚定了我们的发展信心。”国家农机装备创新中心总经理王云飞说。
下一步，国家农机装备创新中心将围绕“攻核心、补短板、强智能、延服务、建体系”方向，继续深入我国农机领域应用的前瞻性探索开发及新能源无人驾驶拖拉机研制，提前部署前沿技术，为加速打造国家农机领域先进制造业高地贡献更多力量。(记者 陈曦 通讯员 姜文君)
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